Автоматизация средств механизации и робототехника - Контрольная работа Вариант №4

Описание

Теоретическое задание.
Вопрос №1 Поколения роботов.
Вопрос №2 Техническое зрение роботов. Основы обработки изображения.

Расчетное задание.
Задание №1 Пользуясь исходными данными, определить разрешающую способность, пространственную разрешающую способность, точность звена робота, процент столкновений схвата робота с деталями.
Дано: движение вращательное, угол поворота α=230град, разрядность ЦАП и АЦП 12; механическая ошибка робота 0,025мм; размер захватываемой детали с допуском 29±0,03мм; ожидаемое положение схвата робота 29,1мм.

Графическое задание.
Задание №1 По исходным данным построить в масштабе рабочую область универсального шарнирного робота с 5-ю степенями свободы. Определить указанные на рисунках неизвестные размеры.

Задание №2 Начертить в масштабе кинематическую схему данного робота, используя стандартные условные обозначения.

Задание №3 Робот с цикловым пневматическим управлением должен перенести заготовку с конвейера и установить в крепежное приспособление станка. После обработки на станке робот укладывает заготовку в бункер-накопитель, находящийся на биссектрисе полного угла поворота опоры робота.
Выбрать и нарисовать кинематическую схему робота. Нарисовать компоновочную схему участка (где возможно – в масштабе). Разработать циклограмму работы всех механизмов участка. При этом конвейер, приспособление и станок имеют два состояния – вкл. и выкл. Для схвата использовать двухпозиционный пневмодвигатель. Для вращающейся опоры – трехпозиционные пневмодвигатели, для руки – четырехпозиционные пневмодвигатели. Номера этих позиций указать в циклограмме. Учитывать время выполнения движений и операций. Движение робота по вертикали не учитывать, предположив, что деталь переносится строго горизонтально. Нарисовать эскизы трех пневмодвигателей звеньев. Показать механизм, преобразующий поступательное движение штока двигателя во вращательное движение опоры робота. Показать механизм схвата. Рассчитать время цикла и производительность участка (количество деталей за смену). Перечислить необходимые для управления участком датчики – внутренние и внешние.

Литература