Автоматизация средств механизации и робототехника - Контрольная работа Вариант №9

Описание

Теоретическое задание.
Вопрос 1. Датчики линейных и угловых перемещений сочленений робота.
Вопрос 2. Автоматизация процессов измерения.

Расчетное задание.
Задание №1 Пользуясь исходными данными, определить разрешающую способность, пространственную разрешающую способность, точность звена робота, процент столкновений схвата робота с деталями.
Дано: движение поступательное, перемещение х=1400мм, разрядность ЦАП и АЦП 12; механическая ошибка робота 0,025мм; размер захватываемой детали с допуском 29±0,04мм; ожидаемое положение схвата робота 29,2мм.

Графическое задание.
Задание №1 Построить в масштабе рабочую область универсального шарнирного робота с 5-ю степенями свободы. Определить неизвестные размеры. Высота вращающегося опорного звена робота 1700 мм; длина первого звена L1=850 мм; длина второго звена L2=800 мм; углы поворота первого звена α= — 110..+110 град; углы поворота второго звена β= — 140..+140 град.

Задание №2 Начертить в масштабе кинематическую схему данного робота, используя стандартные условные обозначения.

Задание №3 Робот с цикловым пневматическим управлением должен перенести заготовку с конвейера и установить в крепежное приспособление станка. После обработки на станке робот укладывает заготовку в бункер-накопитель, находящийся на биссектрисе полного угла поворота опоры робота.
Выбрать и нарисовать кинематическую схему робота. Нарисовать компоновочную схему участка (где возможно – в масштабе). Разработать циклограмму работы всех механизмов участка. При этом конвейер, приспособление и станок имеют два состояния – вкл. и выкл. Для схвата использовать двухпозиционный пневмодвигатель. Для вращающейся опоры – трехпозиционные пневмодвигатели, для руки – четырехпозиционные пневмодвигатели. Номера этих позиций указать в циклограмме. Учитывать время выполнения движений и операций. Движение робота по вертикали не учитывать, предположив, что деталь переносится строго горизонтально. Нарисовать эскизы трех пневмодвигателей звеньев. Показать механизм, преобразующий поступательное движение штока двигателя во вращательное движение опоры робота. Показать механизм схвата. Рассчитать время цикла и производительность участка (количество деталей за смену). Перечислить необходимые для управления участком датчики – внутренние и внешние.

Литература